Le nom de la ville est la contraction du vieil allemand "muor" ou "mur" (marécages) et de "Hardt" (forêt-pâturage). Longue de 54 kilomètres, la rivière
Murr a donné son nom à la ville. Aujourd'hui, le paysage autour de Murrhardt se compose de forêts d'espèces variées et de prairies où poussent des arbres fruitiers.
La forêt était autrefois pour la ville et ses habitants un élément indispensable par son utilisation économique. Le bois était transporté dans la vallée pour y être travaillé. Les paysans
vivaient pauvrement. L'exploitation forestière et l'industrie du bois qui s'y attache sont depuis toujours une aide financière très importante pour les agriculteurs.
Murrhardt est marqué par un passé mouvementé. On trouve des traces de l'âge de fer, des anciens foyers ou aires de repos à de nombreux endroits.
La première agglomération s'est développée pendant l'époque romaine près d'un fort romain, qui a existé de 145 à 260 après J. C.
Puis sont arrivés les Alamans et les Francs. A partir de l'année 500 se construit une nouvelle frontière entre ces deux tribus. Un Franc, Walterich, arrivé à Murrhardt peu avant 800 dans
une cellule monastique créée en 750 par le Carolingien Pépin, fait avancer l'histoire de la région. Cette cellule fût transformée en 816 en une abbaye bénédictine. Alors Murrhardt est devenue une
imposante et importante bourgade.
Au Moyen Âge, de nombreux petits hameaux se sont implantés autour de Murrhardt. Le déboisement des forêts a donné de la place pour des fermes, des verreries, des moulins, des scieries et
d'autres agglomérations.
Le développement de Murrhardt a subi en 1288 un tournant décisif lorsque lui fut accordé le droit de ville. Au 16ème siècle, la ville a été transformée et est devenue protestante.
Le 24 août 1765, Murrhardt, a été en grande partie ravagée par les flammes lors d'un incendie.
Murrhardt, initialement pauvre, est devenue une région vivante et industrielle.
Le 20° siècle a fait son entrée à Murrhardt avec l'installation du chemin de fer.
Dans les années qui ont suivi la première guerre mondiale, on a commencé à vivre à Murrhardt de façon optimiste. La ville s'est vite agrandie, de nouvelles rues sont construites et en
1931 le musée ouvre ses portes. En 1938 la Stadthalle (salle des fêtes) est édifiée. Mais les temps deviennent de plus en plus difficiles et les jours de paix sont comptés.
La deuxième guerre mondiale a fait subir aux deux agglomérations Fornsbach et Kirchenkirnberg de grands dommages , mais la ville elle-même a été relativement épargnée. La Conférence
des "Landräte" (députés du gouvernement du Land) a été un événement exceptionnel le 20 juin 1945. Après la capitulation de l'Allemagne, les Landräte de la zone se trouvant sous l'occupation
américaine se sont rencontrés dans l'auberge du Sonne-Post pour discuter d'un nouveau départ. L'observateur militaire de l'époque, E. Bingham, parlera plus tard "de l'esprit de Murrhardt et du
premier pas de la démocratie en Allemagne ".
Dans les années 1950, beaucoup de réfugiés des monts Sudètes ou de la Silésie ont trouvé à Murrhardt une nouvelle patrie. Puis des industries de fourrure et des pelletiers venant de Saxe se sont
installés.
Après 1971, le nombre des habitants de Murrhardt s'est élevé à plus de 14 500. Les communes de Fornsbach et de Kirchenkirnberg, jusqu'alors indépendantes, ont
été rattachées à la ville.
Murrhardt se présente de nos jours comme une ville bien développée. Des quartiers avec de belles et modernes habitations, de bons aménagements sportifs et de loisirs, ainsi qu'une cité pittoresque
sont le point de départ pour une bonne qualité de vie.